伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)分析

　　位置比例增益
 　　1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
 　　2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；
 　　3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。
 　　位置前饋增益
 　　1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
 　　2、設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；
 　　3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
 　　4、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。
 　　速度比例增益
 　　1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
 　　2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
 　　3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
 　　速度積分時(shí)間常數(shù)
 　　1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；
 　　2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
 　　3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
 　　速度反饋濾波因子
 　　1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；
 　　2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩；
 　　3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
 　　zui大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
 　　1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；
 　　2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；
 　　3、任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；
 　　4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；
 　　5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF；
 　　6、在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)；
 　　7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間；
 　　8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍；
 　　9、設(shè)置到達(dá)速度；
 　　10、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF；
 　　11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；
 　　12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。